Интеграция роботизированной сварки с помощью СПРУТКАМ. Опыт специалистов ГК «ПЛМ Урал»

Развитие технологий производства и, как следствие, повышение автоматизации невозможно без внедрения промышленных роботов. 

Роботизация широко применяется для автоматизации сварочных операций. 

Промышленные роботы, оснащённые необходимым оборудованием, позволяют выполнять сварочные работы с высокой точностью и повторяемостью; роботы не устают и могут работать в опасных условиях. Это не только повышает качество продукции, но и значительно увеличивает производительность труда. 
Такая технология находит применение в различных отраслях промышленности, где требуется высокая точность и скорость выполнения сварочных операций. 

Программирование сварочных роботов, в свою очередь, также становится все более актуальной темой, ведь спектр задач программирования растет.

Отечественная разработка — CAM-система СПРУТКАМ — зарекомендовала себя как рабочее решение для программирования операций сварки с применением промышленных роботов.

​

В арсенале системы специализированные стратегии сварки. Стратегия Сварка 6D позволяет создавать операции укладки сплошного шва, прерывистого шва, временных швов (прихваточные), а также рассчитать операцию точечной сварки, выполняемой щипцами. Пользователь также может задать укладку покрывающих швов (многопроходная сварка). 

Дополнительно программисты компании «ПЛМ Урал» разрабатывают для пользователей специализированные операции сварки, чтобы в дальнейшем пользователи могли задать параметры, специфичные для конкретного сварочного техпакета. Например, мы разработали операцию Сварка ArcTech. Изо 1

​

​

Для сварки роботами Kawasaki наш инженер также разработал специализированную операцию сварки, учитывающие особенности сварочного техпакета:

​

Широко распространены сварочные роботы Yaskawa Motoman, для программирования которых мы также разработали специализированную операцию:

​

Здесь мы отметим также гибкость кинематической модели оборудования в СПРУТКАМ. Например, пользователь может менять тип сварочного устройства, а также выбирать используемый позиционер для ячеек, оснащенных несколькими внешними устройствами:

Конечно же СПРУТКАМ также предлагает пользователю стратегии для расчета операций поиска шва. По своей структуре поиск швов касанием идентичен операциям обмера типовых элементов — угол, круглый выступ, отверстие, вершина, одиночная плоскость. 

И все же несмотря на внешнюю идентичность с точки зрения программирования есть ряд отличий. 

Например, для роботов YASKAWA MOTOMAN наш ведущий инженер-программист разработал ряд подпрограмм на языке YASKAWA INFORM для реализации поиска швов касанием. Результаты поиска контроллер робота записывает в переменные. И уже при сварке траектория движения корректируется контроллером робота.

Вопрос управления роботом как устройством с избыточными осями успешно решен разработчиками СПРУТКАМ. Пользователю доступны строгие правила для ориентации 6-ой оси робота и для ориентации внешней кинематики (позиционеров). Например, при использовании лазерного трекера при сварке трекер должен быть всегда направлен вдоль укладываемого шва. Как раз для такой задачи и используется строгое ориентирование 6ой оси робота.

Для расчета же более сложной траектории движения робота используется карта осей. Карта осей позволяет пользователю визуально проанализировать все возможные положения робота и внешних осей, обеспечивающих заданное относительное движение сварочного устройства и заготовки. При этом система автоматически обозначает области проблемных решений — положения сингулярности, столкновения, выход за пределы допустимых перемещений. 

Кроме того, на основе карты осей СПРУТКАМ может автоматически выбрать наиболее рациональное решение как для рабочих перемещений, так и для вспомогательных. Карта осей — интересный инструмент программирования с точки зрения анализа всех возможных положений робота. То есть пользователю не нужно самому придумывать сценарии поведения избыточных осей, перед ним полный спектр всех решений. 

Пользователь визуально сам подбирает наиболее оптимальное решение уже с точки зрения технологии. Такой подход в значительной степени ускоряет разработку проекта обработки для изделий, где швы укладываются в труднодоступных областях.

Мы успешно опробовали и внедрили наши решения на базе СПРУТКАМ на реальном оборудовании и изделиях. 

Если Вы столкнулись с задачей программирования промышленных роботов, Вы всегда можете обратиться за консультацией через форму на сайте.

Узнать больше:

Системы для программирования станков с ЧПУ и роботов (СПРУТКАМ)

Услуги для программирования станков с ЧПУ

Курсы по обучению работе в CAM-системах

Получить консультацию или скачать демоверсию СПРУТКАМ Вы можете, написав нам на электронную почту info@plm-ural.ru или позвонив по телефону 8 800 500 1993, а также оставив заявку.