Программирование сварочных роботов
Основными областями применения промышленных роботов являются сварочное и сборочное производство. Широко применяются в сварочном производстве роботизированные ячейки, включающие в себя несколько параллельно работающих роботов.
Специалисты «ПЛМ Урал» разработали постпроцессор для решения задачи программирования сварочных роботов, а также решение для пары параллельно работающих сварочных роботов. Разработанные подходы и инструменты направлены на решение характерных задач сварки: поиск швов, определение положения корневого шва, упрощенное создание траектории многопроходного шва с постоянной осью электрода и с переменной осью электрода, поиск и автоматическая компенсация столкновений головки сварочного устройства с деталью.
Сварочный процесс имеет некоторые общие черты с процессом аддитивной обработки (нанесение материала на поверхность), но он имеет свои нюансы.
Одной из технологических проблем при сварке является поиск шва и адаптация траектории при изменении положения свариваемых компонентов изделия. Другими словами, при сварке изделие может деформироваться. Особенно актуальна эта проблема при нанесении протяженных и многопроходных швов.
Многопроходные швы также представляют интерес, поскольку существуют разные подходы к их выполнению. В рамках совместного проекта ГК «ПЛМ Урал» и «Велдинг Групп Самара» (интеграторы сварочных комплексов на базе роботов KUKA), была поставлена задача выполнения многопроходного шва с переменным выполнением проходов и с переменной осью электрода. Переменное выполнение проходов подразумевает укладку корневого шва. Укладка последующих швов выполняется в порядке «от корневого».
Решение для роботизированной сварки включает в себя разработанное инженерами «ПЛМ Урал» дополнение для симуляции работы двух роботов. Дополнение позволяет синхронизировать операции, выполняемые на мастер-роботе и подчиненном роботе, а также выполнить симуляцию работы двух роботов, чтобы обнаружить столкновения.
Вы всегда можете заказать постпроцессор, кинематическую модель для симуляции вашего оборудования, оставив заявку.